液压弹跳机构及其控制技术研究

液压弹跳机构及其控制技术研究是北京航空航天大学在先进制造与自动化领域的科技成果转化项目。 弹跳机器人以其效率高、越障能力强等优点，成为机器人领域研究的热点。为克服弹跳机器人以弹簧储能在机构实现和过程控制的困难，该项目提出了一种液压弹跳机器腿设计。建立了运动学和动力学模型，对机器腿参数进行了匹配和优化，对液压控制系统进行了建模与仿真，分析了液压系统储能和释放的机理，利用液压的功率密度大和灵活的储能方式实现了机器腿的间歇弹跳和弹跳高度、距离的主动控制。研制成功了液压弹跳机器腿的实物样机，并以弹跳机器腿为基础对液压四足弹跳机器人进行了相关研究，针对弹跳机器人结构布局、动静态稳定性、生物学弹跳机理、步态规划、足端轨迹规划等关键点进行了仿真与建模分析，丰富了弹跳机器人的理论体系，推动弹跳机器人技术的发展。 该技术面向北京及全国企业产业化需求，可通过办厂易平台对接技术转移、许可转让与产学研合作。【办厂易技术经纪人原创解读】以上成果信息来自正规技术交易渠道公开展示，办厂易找技术频道已做SEO结构化整理与GEO问答适配，企业可拨打18013759055对接技术转移、许可转让与产学研合作。

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