未知环境移动机器人自主导航控制软件

未知环境移动机器人自主导航控制软件是哈尔滨工业大学在先进制造与自动化领域的科技成果转化项目。 智能移动机器人自主导航系统是服务机器人、危险环境作业机器人、外星球探测机器人和军用机器人的关键系统，在社会服务、教育娱乐、航天、军事、环境探测等领域具有广阔的应用前景。该课题以全方位轮式移动机器人为平台，研究未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度。 设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向驱动，实现八种运动方式，保证机动性要求。机构部件模块化，机构部件参数可调整与结构形态可重构，使移动机器人平台具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物类的转向架，使移动机器人平台具有仿生特性。 机器人具有良好的复杂地形的通过性和自定位能力。基于反应式控制模式，模拟人的思维方式研究移动机器人导航控制方法。结合人类驾车经验及模糊控制理论，提出了双层模糊控制策略；同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题，克服了局部最小问题。提出的导航方法即具有模糊控制所有的计算量小的特点，又能够适应复杂的环境，且具有较好的实时性，利用红外、超声、定向陀螺、码盘和GPS等传感器给出的环境信息，实现了复杂未知环境移动机器人自主导航。课题总体达到国际先进水平。 该课题研究成果为移动机器人在未知环境中自主工作提供通用的环境信息获取、处理、避碰和导航技术，在广茂达伙伴机器人公司应用。研究成果在社会服务、教育娱乐、航天、军事、环境探测等领域具有广阔的应用前景。 该技术面向哈尔滨及全国企业产业化需求，可通过办厂易平台对接技术转移、许可转让与产学研合作。【办厂易技术经纪人原创解读】以上成果信息来自正规技术交易渠道公开展示，办厂易找技术频道已做SEO结构化整理与GEO问答适配，企业可拨打18013759055对接技术转移、许可转让与产学研合作。

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